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この記事は 2014年08月04日 に以下のカテゴリに投稿されました Arduino Blog, MultiWii, マルチコプター.

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マルチコプター : 送信機を調整する

使用する送信機の調整を行います。

以下は以前に紹介した内容と重複する部分もありますが、おさらいの意味もありますので、確認しながら作業を進めてください。

使用する送信機は4 チャネル以上が使用できる物ならば大丈夫ですが、新しく購入するならば2.4GHz 帯を使用できる、6-8チャネルぐらいの製品をオススメします。チャネル数が多ければ後から何かと助かりますが、値段も上がりますので、ご予算に応じてということになりますね。

今はコンピュータプロポといって、搭載されたコンピュータと液晶画面、入力キーの操作によりミキシング機能など、多くの機能が搭載されている物がほとんどです。送信機にある液晶をディスプレイとして各キーを押すことにより非常に多くの設定が出来、一見わかりにくいように思いますが、なれてしまえば非常に便利です。まぁこのなれというのが問題ではあるのですが・・

設定の方法は各送信機により異なります。従って説明はなるべく一般的な言葉(メニューの名称等)を使って説明を進めていきます。若干呼び方が違う場合がありますので、読み替えてくださいね。

なお、今回は中華製の送信機を初めて使ってみました。Walkera 社(ワルケラ)の DEVO7 というモデルです。新品(ほぼ)でしたが、説明書も何も付いてきませんでしたが、ホント格安でした。マニュアルは英語版ではありますが、Walkera 社からダウンロード出来る物がありましたので、こちらも参考にしています。今のところ何も問題なく動作していますよ。この送信機、ファームウエアをアップデートする機能もあります。使ってみたいのですが、オプションが必要です。

Walkera DEVO7

Walkera DEVO7

ただ、このような送信機を入手される際には、国内電波法(技術適合)に合致していませんと、電波法違反となる事もありますので、購入時には認定をされているモデルである事を確認しましょう。もちろん手元の品物は認定された品物です。

さて、最初はモデルの設定です。名称なども入力できる物もあるかと思いますが、マルチコプターで使用する設定を収めるモデルを1つ作ります。

このモデルを元に今後は設定を進めていくことになります。次はそのモデルのタイプを指定します。おそらく飛行機かヘリコプターかどちらかを選択できると思いますが、飛行機(Airplane)を選択します。次に AUX チャネルの設定です。AUX チャネルは、MultiWii 側で様々なファンクションを切り替えるために使われますので、全てが単独で動作するように最初は設定してください。AUXは品物により、3点スイッチが使われていたり、ボリュームつまみで操作したりすると思いますが、出来れば3点スイッチに割り付けておくと、後々助かります。無理なら現時点では設定しなくても大丈夫です。

これらの設定が終わったら、受信機と MultiWii を接続してください。(既に接続済みの方は再確認してください)

MultiWii SE と MultiWii Pro では基板側のコネクタの番号が異なりますので、注意します。Pro の場合は A8 – A14 位までが受信機と接続されるコネクタで、接続は以下の通りに行います。SE の場合は D2/D4 – D8 までのコネクタを使用します。

MultiWii Pro の場合の受信機との接続

A8       –          スロットル(エンコン)
A9       –          エルロン(ロール)
A10      –          エレベータ(ピッチ)
A11      –          ラダー(ヨー)
A12      –          AUX1
A13      –          AUX2
A14      –          AUX3

とりあえずと言うことで、7チャネル全て接続しました。

今の状態(送信機の調整)を行う場合は、ESC やモーターなどの接続は行わなくて大丈夫です。

送信機のスイッチを入れ、続いて MultiWii Pro を PC の USB ポートにつなぎ、受信機の電源も入っていることを確認します。受信機は既に送信機とのペアリングを済ませた状態となっていると思いますので、送信機で操作した信号が既に MultiWii Pro に送られている状態です。

PC で MultiWiiWinGUI を起動します。COM ポートと速度を指定し Connect ボタンを押します。

Realtime Data のタブを開き、送信機のスティックを動かしてみます。

MultiWiiWinGUI 送信機の確認

MultiWiiWinGUI 送信機の確認

この部分の数値とバーが、送信機の操作によって変化すれば、接続は成功ですので一安心です。ここまでの手順は以前にも紹介しました。

次に行うのは、サーボで言うとリバースの設定です。

スティックを動かし、スロットルスティックをあげた際に数値が大きくなりバーが伸びるなど、スティックの操作に応じ、正しい方向に動作するように、各チャネルに対し設定を行います。少しわかりにくいかもしれないので補足しておきますが、ラダー/エルロンは、右に切った際に数値が増えるようにします。エレベータはアップを引いたときに数値が少なくなるように、ダウンを打った際に数値が増えるようにします。他の AUX チャネルについても同様に設定してください。

次にトラベルアジャスト機能を使い、サーボであればですが、可動範囲を広げます。

この作業は後々非常に重要となりますので、必ず行ってください。この作業はMultiWii を扱う上で、送信機設定のキモと言っても良い作業です。

まずは送信機側のニュートラルを確認します。ほとんどが最初から1500μsとなっていると思いますが、一部の送信機では異なる数値の場合があるようです。念のため、確認し画面を見ながらスティックがニュートラルの時の値が、1500μsとなるようにサブトリム機能などを使って合わせておきます。(すべてのチャネルに対し行う)

次はトラベルアジャスト機能を使い、各舵の最大・最小舵角を調整します。

通常の送信機ではトラベルアジャストが100%の際に(初期設定で) MultiWii で使う可動範囲よりも狭くなっている事が多いようです。

この調整は可動範囲を 1000μs – 2000μsの間となるように調整します。この数値は MultiWiiWinGUI の Realtime Data タブの右側で確認出来る数値です。

調整の方法は、例えばスロットルの場合は、スティックを最上部(全開状態)とし、まずはその数値を確認します。この状態で送信機のトラベルアジャストメニューに入り、アップ側の設定を行います。MultiWiiWinGUI で確認できる数値が 2000μs より低ければ、プラス側にどんどん増やします。数値が 2000μs を超えた後(例えば 2003μsとか)それを設定値とします。次はダウン側の設定です。スロットルスティックを最下部に下げ、MultiWiiWinGUI で数値を確認します。送信機ではダウン側の設定値を設定できるようにメニューを選択します。MultiWiiWinGUI で確認できる数値が 1000μs よりも大きければ、マイナス側の数値を増やし、1000μsを切った後(例えば998μsとか)それを設定値とします。同様に各スティックを操作し調整し、AUX チャネルについても同じように設定を行います。

今回使用する送信では、ほぼ各チャネル同一の数値で、±126% 程度の設定値で、各スティックの操作を行った際に 1000μs – 2000μs の数値が出せるようになりました。多くの送信機がトラベルアジャストの数値を±120-130%程に増やすと、この範囲をカバーできると思います。

送信機の設定はひとまず以上ですが、なぜこの作業が重要なのかについて、軽く説明を加えておきます。まだ ESC とモーター/電池などが接続されていないので、確認は次回以降になります。

MultiWii では、安全面への配慮等からと思われますが、MultiWii に対し、所定の信号を送った際に、これから飛行開始と認識し、ESC / モーター等を回転をさせる事が出来る状態となるように作られています。それを行うために、送信機から送られる信号のパルス幅を監視していて、それが範囲内に収まらない限り、モーターが回らず飛行することが出来ません。この調整が出来ない送信機のために、AUX チャネルの操作によって飛行開始の信号を送ることが出来る機能も持っていますし、この機能は緊急・非常時に停止を行うためにも有効と思われますが、通常はスティック操作によりこれらを行います。飛行可能な状態の事を 『ARM した』とか飛行可能な状態にならない事を『ARMしない』とかで表現することがあります。(ARM – アーム)ですから最初にこの数値を出力できるように送信機の設定を行うことが重要なのです。

そのため設定を怠ると、アーム出来ず、飛行することが出来ません。ARMする所定の信号とは、デフォルトの設定ではスロットルを一番下げ、ラダースティックを右一杯に切った状態の信号を送信した時です。

全ての設定が正常であれば、この時点でも ARM 出来るはずです。MultiWii 静止させた状態で電源を入れます。しばらく待って、スロットルスティックを一番下げた状態でラダースティックを一番右に切ってみてください。

ARM - MultiWiiWinGUI

ARM – MultiWiiWinGUI

このように ARM ボタンが点灯し ARM していることが確認できます。(MultiWiiWinGUI の Realtime Data 右下画面)

デフォルトでは、スティックのラダースティックを使いますが、MultiWii のスケッチを変更することによりエルロンに割り付けることも可能です。またMultiWiiWinGUI 等からの設定で、AUX スイッチにこの機能を割り付けることも出来ます。

次回はモーターを回すために ESC のキャリブレーションを行います。

投稿者のプロフィール

minorus
minorus
電子機器が大好きです。 プログラムを書くのをお仕事としていたこともあるので、両方できる PIC や Arduino を使って、いろいろな(役にあんまり立たない)ものを作っています。 実は UNIX 関連のお仕事も長かったので、Raspberry Pi もお手の物なのですけれど、これから触る機会が多くなるのかなぁ。 ボチボチ行きますが、お付き合いください。 若いころの写真なので、現時点では、まだ髪の毛は黒くてありますが、お髭は真っ白になりました。 愛車の国鉄特急カラーのカスタムしたリトルカブで、時々、秋月電子通商の八潮店に出没します。

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