マルチコプター ： 送信機によるセンサーの校正

MultiWii のセンサーを送信機スティックの操作でキャリブレーション(校正)します。

ARM が無事に出来るようになったところで、送信機から MultiWii を操作するための方法について説明を加えておきます。
この機能は、送信機からの操作で各センサーの初期化と校正を行うことが出来る機能です。

この操作は、飛行を行う現場で行うこともあるので、覚えておいた方が良いでしょう。

DisARM 以外は、ARM した状態では操作できません。

下図は送信機のスティックの状態を示しています。

スティックを動かし、これらのモードに入れることで各センサーのキャリブレーションなどを行うことが出来ます。

フライトに行った先で行うこともあると思うので、覚えてしまえば一番良いのですが、小さく印刷しておいても便利だと思います。元ファイル(英語版)ですが、こちらに有ります。

余談ではありますが、こちらのサイトには、ソースコードや有用な沢山の資料などが保管されています。時間があれば少しのぞいてみると良いかと思います。ただし英語の資料ですね。

ご承知と思いますが、送信機にはモードというのがありまして、その国によって送信機のスティックの配置が異なる場合があります。

日本ではほとんどの場合 Mode 1 を使いますので、下図は Mode 1 で使用している際によく使う物を抜粋した物です。(全てではありません）
英語版の資料を使う場合は Mode 1 に関する部分を参照してください。

また、今更のようで申し訳ありませんが、今回使用した HK MultiWii Pro には以下のセンサーが搭載されています。

• 加速度センサー BMA180 (Accelerometer)
• 気圧センサー BMP085 (Barometer)
• マグネットセンサー HMC5883L (Magnetometer)

これらのセンサーは、ボード上のESC コネクタ左側に搭載されています。
これらのセンサーを送信機のスティックの操作により初期化・校正(キャリブレーション)することが出来る訳です。

ARM (アーム)

ARM(アーム)

こちらは今迄にも何回か説明した ARM(アーム)させる操作です。この操作を行うと、DisARM 以外の操作は受け付けず(例外有り）飛行時のモードとなります。

DisARM (ディスアーム）

DisARM(ディスアーム)

上記のARM 状態から抜け出します。機体が ARM しているときのみ操作が可能です。

ジャイロのキャリブレーション

Gyro(ジャイロのキャリブレーション)

MultWii に搭載されたジャイロセンサーの初期化・キャリブレーションを行います。

ACCのキャリブレーション

ACC(加速度センサー)キャリブレーション

加速度センサーの初期化とキャリブレーションを行います。

MAGのキャリブレーション

MAGのキャリブレーション

マグネットセンサーの初期化とキャリブレーションを行います。
このモードに入った後、機体を3方向に360°回転させます。
3方向とは、
機体を水平にして360°回転させる。
機体を前回りに360°回転させる。
機体を横回りに360°回転させる。
これらの操作を30秒以内に行います。

他にもいくつかあるようですが、今のところ使うことが無く、未知の状態ですので、理解が出来た際にはまた紹介します。

次回は送信機の AUX チャネルの設定を MultWiiWinGUI を使って行う予定です。

minorus

電子機器が大好きです。
プログラムを書くのをお仕事としていたこともあるので、両方できる PIC や Arduino を使って、いろいろな（役にあんまり立たない）ものを作っています。
実は UNIX 関連のお仕事も長かったので、Raspberry Pi もお手の物なのですけれど、これから触る機会が多くなるのかなぁ。
ボチボチ行きますが、お付き合いください。
若いころの写真なので、現時点では、まだ髪の毛は黒くてありますが、お髭は真っ白になりました。
愛車の国鉄特急カラーのカスタムしたリトルカブで、時々、秋月電子通商の八潮店に出没します。