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この記事は 2014年08月11日 に以下のカテゴリに投稿されました Arduino Blog, MultiWii, マルチコプター.

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マルチコプター : MultiWii Pro に GPS モジュールを接続する(2)

U-CENTER を使って UBLOX NEO-6M GPS と PC の接続が完了しました。

これから設定を行いますがその前に、きちんと衛星をとらえているか確認しましょう。作業は屋外というわけにも行かないでしょうから、室内の窓際で大丈夫です。

U-CENTER + NEO-6M GPS

U-CENTER + NEO-6M GPS

最近の GPS は早いですね。1分もしないうちにこんな画像が表示できます。昔~しのGPS はいつまで経っても捕捉出来なくて、これ動いてんの?なんて事が多々ありました。

室内でも捕捉出来ている衛星は7個ぐらい、精度もまずまずかなと思います。画像は Google earth から引っ張ってきていて、ストリートビューも見えるようです。これだけでもすごいなって思います。起動した最初の画面なので、若干ずれているように見えますが、しばらくすると完全に静止状態となります。

さて設定に入りましょう。

U-CENTER のメニューから View -> Configuration View を選択します。

U-CENTER で設定を進める

U-CENTER で設定を進める

このような画面となり、現在 NEO-6M GPS モジュールの設定されている内容が表示されます。画面左側には各設定項目が項目別に並んでいます。

画面左側で、PRT(Port)を選択し、

U-CENTER ポートとスピード/プロトコルの設定

U-CENTER ポートとスピード/プロトコルの設定

NEO-6M GPS モジュールのシリアルポート1で出力を行い、そこで使うプロトコル(手順)は UBX と NMEA を使う。転送速度は 115200 bps で通信を行いますという設定です。
例えばですがこのように設定します。
しばらく通信の状態をみて、エラーが多ければ転送速度を落とすことも考えます。
通信状態の確認は、

U-CENTER 通信状態の確認

U-CENTER 通信状態の確認

こんな画面で行えます。

設定を行った後には、画面左下にある
Button_9
Send ボタンを押し、GPS モジュールに設定内容を送信します。もしも、今接続を行っている転送速度と、設定した転送速度が異なる場合には通信が途切れます。その際には、再度接続を行ってください。

次に RATE(Rates) をクリックします。ここでは GPS で受信した信号を出力するサイクル(間隔)を指定します。速いに越したことはないですが、無理と言うこともあるので、一例としては、こんな感じです。

U-CENTER レートの設定

U-CENTER レートの設定

同じように画面左下の
Button_9
Send ボタンを押し、GPS モジュールに設定内容を送信します。

他にも設定項目は沢山あるのですが、とりあえず必要な設定はこの2箇所のようです。

設定が終わったら、これが重要なのですが、設定内容を NEO-6M GPS モジュールの EEPROM に書き込まなければなりません。上記2点の設定を行いこの EEPROM に書き込む作業を行わないと、電源を切った際に、設定が元に戻ってしまいます。

EEPROM に設定を書き込むには、画面左で CFG (Configuration) を選択し、

U-CENTER 設定をEEPROMに書き込む

U-CENTER 設定をEEPROMに書き込む

全ての Device を選択(リバース表示)にした後、Save Current Configuration のチェックボタンにチェックを入れて
Button_11
画面左下の Send ボタンを押します。これで EEPROM に設定値が書き込まれました。これで NEO-6M GPS モジュールの設定は完了です。設定内容を確認するために、FTDI インタフェースに接続している USB ケーブルを抜き、再度PC と接続し、U-CENTER を起動、View Configuration で設定内容が意図したとおりとなっている事を確認してください。

 

これで UBLOX NEO-6M GPS モジュールを MultiWii Pro に接続する準備が整いました。

 

なお、ここまでは使用する MultiWii が Pro でも SE でも同じです。
SE では搭載されている CPU の違いのため GPS のために使用することができるシリアルポートがありませんので、I2C インタフェースを使って接続します。別途これらについては説明をしたいと思います。

さて次は MultiWii Pro との接続と動作の確認です。

 

投稿者のプロフィール

minorus
minorus
電子機器が大好きです。
プログラムを書くのをお仕事としていたこともあるので、両方できる PIC や Arduino を使って、いろいろな(役にあんまり立たない)ものを作っています。
実は UNIX 関連のお仕事も長かったので、Raspberry Pi もお手の物なのですけれど、これから触る機会が多くなるのかなぁ。
ボチボチ行きますが、お付き合いください。
若いころの写真なので、現時点では、まだ髪の毛は黒くてありますが、お髭は真っ白になりました。
愛車の国鉄特急カラーのカスタムしたリトルカブで、時々、秋月電子通商の八潮店に出没します。

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