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この記事は 2014年08月03日 に以下のカテゴリに投稿されました Arduino Blog, MultiWii, ドローン.

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マルチコプター : MultiWii Pro を設定する(基本編)

MultiWii のソースコードを使い、MultiWii Pro の基本的な項目の設定を行います。

すでにダウンロードしてあると思いますが、MultiWii のソースコードと、Arduino の開発環境である Arduino IDE を使って MultiWii Pro の設定を行います。
Arduino ではソースコードのことをスケッチと呼びますので、覚えておいてください。本記事内では、両方の呼び方を使っていますが、ソースコードもスケッチも同じ事です。ご了承ください。

現時点での MutiWii の Version は、Version2.3、Arduino IDEのVersion は1.0.5 r2です。

MultiWii のソースコード(スケッチ)は、設定用のファイルを使用する環境に合わせ編集したあとコンパイルしファームウエアをMultiWii に転送し、使う必要があります。

今回は基本的な設定を行い、その流れを使って紹介します。

おそらく今後、いくつかの設定を試したりすることもあると思うので、MultiWii のスケッチ(ソースコード)はオリジナルを残し、コピーを使って設定を行うのがよいと思います。

Arduino IDE は1つあればよいので、コピーの必要はありません。

まずはオリジナルのMultiWiiのスケッチが格納されたフォルダごとコピーして適当な名前をつけておきます。

MultiwWii のスケッチは圧縮ファイルでダウンロードし、展開すると下図のようになっています。

MutWii Source code folder

MutWii Source code folder

この中の MultiWii というフォルダの中にスケッチ一式が入っています。

MultiWiiConf フォルダには、linux をはじめとした各OS上で動く GUI ツールが含まれています。

MultWiiフォルダにあるMultiWii.ino をダブルクリックして Arduino IDE で開きます。ファイルの関連づけができていれば、問題なく ArduinoIDEで開くことができるはずです。もしも開かない場合には、関連づけしてしまった方が良いと思います。

たくさんのファイル(画面上のタブ)があって驚くと思いますが、大丈夫です。

右上のドロップダウンリストから、Config.h を選択します。このファイルが設定を行うためのキモのファイルで、設定を行うだけならこのファイルを編集すれば事足りてしまいます。

Arduino IDE Config.h を開く

Arduino IDE Config.h を開く

コードを下にスクロールしてみていくと、先頭に // とありますが、これはこの行はコメントアウトとなっているということです。有効にするには // を削除します。

まずは最初にクアッドコプターを使う設定とします。

The type of multicopter のセクションまでスクロールして、

//#define QUADX                    /* ×型のクアッドコプターを指定 */

とある記述の // を取り去ります。

#define QUADX                       /* ×型のクアッドコプターを指定 */

もう1つ

//#define QUADP

というのがありますが、+型のクアッドコプターですので、今回はX型のQUADX としておきます。ほかにもTRI/HEX6X/OCTOX8 などがあらかじめ定義されていますので目的に応じて必要な指定を行います。

次は使用するフライトコントローラの指定です。少し下にスクロールして、boards and sensor definitionsのセクションで、今回使う HK MultiWii Pro の指定を行います。同じように行頭の // を削除するだけですが、他の行と重複しているとおかしな事になりますので、よく確認します。

#define FFIMUv2          /* フライトコントローラは MultiWii Pro を使う */

で指定します。

これらの変更を行い、Arduino IDE のメニューで ツール -> マイコンボード -> Arduino Mega 2560 or Mega ADK を選択、同じくシリアルポートで MultiWii Pro を接続している COM ポートを指定した後、ボタンでスケッチをコンパイル/MultiWii Pro に転送します。

問題が何もなく、コンパイルと転送が完了すれば基本的な設定は完了し、MultiWii Pro は最新バージョンの Version2.3 で動作します。

問題が生じた場合には、コンパイル関連の問題であれば Arduino IDE の下のウィンドウに問題が表示されます。この程度の事であれば、大きな問題は起きないと思いますが、もしも問題が生じるとすれば、転送時のポートとスピードがあっていないとか、マイコンボードの指定に誤りがあるとかだと思います。

動作の確認は、MultiWiiWinGUI で行います。画面のPortで使用しているポートを指定し、隣のドロップダウンリストで転送速度を指定します。

この後は、送信機の調整や場合にもよるのですが、それに伴いファームウエア側での処理を加えるなどの事を進めていきます。


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