ピックワールド(PIC World)

インフォメーション

この記事は 2014年08月07日 に以下のカテゴリに投稿されました Arduino Blog, MultiWii, ドローン.

この記事のタグ

, , , , , , , , ,


マルチコプター : AUX チャネルに機能を割り当てる

AUX チャネルに機能を割り当てる

送信機の各 AUX チャネルの操作により、MultiWii の各センサーの使用の有無とその動作を割り当てます。

ソフトウエアは MultiWiiWinGUI を使いますが毎回では無いのですが、まれに問題が起きる(別述)事があるので、MultiWiiConf の方が良いかもしれません。

MultiWii を PC に接続して、MultiWiiWinGUI を起動してください。

接続後、RC Control Setting のタブをクリックします。

RC Control Setting

RC Control Setting

このような画面が現れるはずです。(この画面は既に設定がなされています)MultiWiiConf だとこんな画面ですが相変わらずこの環境だと突然止まります。
しばらく動き続ける事もあるのですけど・・(Windows7 64bit Ultimate)

MultiWiiConf

MultiWiiConf

以下はMultiWiiWinGUI での設定方法ですが、どちらでもほぼ同じです。

まずは送信機の各スティックならびに、AUX チャネルのスイッチを動かしてみてください。
AUX チャネルのスイッチ(またはボリューム)を動かすと、画面の左側のバーが動く事を確認しておきます。

画面にそれぞれの AUX チャネル AUX1~AUX4 までが表示されていますが、チャネルの表示の下に L M H がありますね。これがスイッチのポジションを示します。

送信機では AUX チャネルに使われているスイッチが、3ポイントのもの、2ポイントのもの、それからボリュームタイプのものがありますが、2ポイントのスイッチは、L と H の2つの設定しか選択できません。また、ボリュームタイプの物ですと、つまみの動かし方でリニアに変化していくので、3ポイントを使うことは出来ますが、操作性に問題があります。

送信機によっては、ボリュームタイプの AUX チャネルを別に用意されたスイッチに割り当てることも出来ますので、そのように設定を行い使用することをお勧めします。

今回の場合は AUX1 が2点スイッチ、AUX2/3 は3点スイッチです。7チャネルの送信機を使っていますので、AUX4 はありません。

画面の左側にはそれぞれのセンサーが行う機能について縦に羅列されています。

これらの機能を画面真ん中にあるチェックボックスにチェックを入れて、有効・無効を設定する訳です。

以下はそれぞれの機能についての説明です。

【ARM】
通常はスティック操作で行われます。他の記事でも説明を行っている ARM(アーム)をAUX チャネルに割り当てます。
緊急停止スイッチのような役割を割り当てる場合に使われるのでしょうか・・・
もしも AUX チャネルにこの機能を割り当て、飛行中に動かしてしまったら、即落ちますね。
送信機のスティック操作による ARM/DisARM が出来ない際に割り当てる物と思われます。
今回は割り当てる必要はありませんので、チェックボックスにチェックは入れていません。(使用しない)

【ANGLE】
スティックを中立位置にしている状態では、AutoLeveling(自動水平維持)。
スティックの傾きに比例して機体が傾くという制御をします。スティックをフルに動かした状態で、機体はおよそ50度の角度まで傾き、スティックを離す(中立にもどる)と機体は水平に戻ります。
ここでの中立とは MultiWii が受け取る信号がセンターという意味で、ACC センサーの誤差を送信機のトリムで修正すると規定の動作が行われないことがありますのでセンサーキャリブレーションを含め、無風ホバリング時の ACC センサーのトリム調整(MultiWii 側の設定)はしっかりと調整する必要があります。

【HORIZON】
新しいモードで、前記と下記のモード【ANGLE】,【ACRO】をミックスした機体コントロールを行います。
スティックから手を離せば水平にもどり、スティックを大きく操作すればアクロフライトができます。

【ACRO】 設定項目にはありません。
項目にはありませんが、上記の2項目 【ANGLE】,【HORIZON】のどちらも選択されていない場合 ACRO モードとなります。
各軸 PID 制御値の調整の時にも使用するモードです。

【BARO】
気圧センサー(高度計)による制御の有無を設定
機体の高度を維持するようになります。スロットルを操作すれば割り込みが入り操作できます。

【MAG】
磁気センサー(地磁気)による制御の有無を設定
この項目が ON になると、ラダー操作を行わない限り機体のヨー軸(ラダー)方向を一定に保ちます。風見鶏効果(風上の方向に機首が向こうとする)を打ち消します。 GPS を利用するオートパイロットモードにはこの項目は必ず ON にします。

【HEADFREE】
電源投入時の機体の向きをベースに、フライト中の機体の向きには関係無くエレベーターは前進・後進、エルロンは左右の動きになります。
このモードでは前記[MAG]がONになっている必要があります。

【GPSHOME
GPS レシーバー搭載で測位が確立した場合に有効にできます。(測位が確立できない地点ではスイッチを入れても動作しません)
最後に ARM 状態にした地点をホームポジションとして、オートパイロット航行します。
このモードでは通常、前記[BARO],[MAG]をONにします。
送信機からの操作は常時可能です。

【GPSHOLD
GPS レシーバー搭載で測位が確立した場合に有効にできます。(測位が確立できない地点ではスイッチを入れても動作しません)
このモードを ON にした地点に留まるようオートパイロット航行します。
このモードでは通常、前記[BARO],[MAG]を ON にします。
送信機からの操作は常時可能です。

このあたりの設定は使用する送信機によっても変える必要がありますし、多分にお好みの設定と思いますので、公開した画面の設定値などを参考に、ご自身で理解を深めて設定を進めてください。

設定後は、どちらのソフトウエアでも同じですが、Write Setting などのボタンをクリックし、EEPROM に設定値を書き込みます。

大体ではありますが、MultiWii をフライトコントローラに使った際の設定が終わりました。

さていよいよですね。次回はテストフライトの準備に入ります。


コメントを残す

最近の投稿

最近のコメント

アーカイブ