可搬重量約120kgを実現した超大型モデル – メカナムローバーG120 発売

メカナムホイールを使った、大きなモデル。

非常に面白い動きをするんだよね。

動画があると、その面白さもわかるのだけれど、このリリースには残念ながらなかった。

ただ、可動部分が多く、車輪に工夫が必要で、形状が複雑で、丈夫に作るのは、なかなか難しいのね。

悪路は難しいかもしれないけれど、平らなところだと、非常に面白い動きができる。

可搬重量約120kgを実現した メカナムローバーG120 発売
四輪の大型メカナムホイールを搭載し、これまでにない可搬重量を実現
ヴイストン

ヴイストン株式会社（本社：大阪府大阪市、代表取締役：大和信夫）は、可搬重量約120kgを実現した研究開発用台車ロボットの超大型モデル「メカナムローバーG120」を発売します。

メカナムローバーG120

■主な特徴
メカナムローバーG120は、好評発売中のメカナムローバーの車体構造をベースにしつつ、車輪・モーター・制御基板・筐体構造の全てを見直し、可搬重量120kgを実現したモンスターマシンです。超大型の機体でありながら、ArduinoIDE対応、ROS対応といった特徴はそのまま備えているため、様々な研究、開発用途に幅広く対応が可能です。

本製品は、2019年12月18日(水)～12月22日(日)の間、2019国際ロボット展のヴイストン株式会社ブースにて展示いたします。小間番号：S3-07（共同出展：i-RooBO Network Forum内）。

（１） 可搬重量約120kgを実現
メカナムローバーG120は、大型のホイールやモーターを搭載することにより、シリーズ最大の可搬重量を実現しました。大型の筐体を実現するために車体構造やバッテリなどを見直し、これまでと変わらない可用性を目指しています。
既発売の弊社製研究開発用台車ロボットにおいても、可搬重量をより大型なものとしたいというリクエストを多くいただいていました。今回のメカナムローバーG120はそれらニーズに応えるもので、これまでは不可能であった研究、開発プロジェクトを現実のものとします。

メカナムローバーG120

※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。
また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。

（２） 四輪メカナムホイールを搭載し、全方向へ移動が可能
メカナムローバーG120は超大型の機体でありながら、メカナムホイールによる全方向への移動が可能です。最高速度は実測値で1.3m/sとし、様々な研究、開発用途に対応することができます。
ステアリング機構を持たずに方向転換したり、機体の向きを変えずに真横に移動したりすることができるため、外部からの正確な位置制御が必要な用途などに特に適しています。

（３） 有線 / 無線接続による制御
メカナムローバーG120は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

（４） ROSメッセージ通信でコントロール
メカナムローバーG120は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーG120に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです

【ROSサンプルプログラム一覧】
・ ゲームパッドからの操作
・ マウス（タッチパッド）からの操作
・ SLAM（gmapping）
・ SLAM(cartographer)
・ navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】

メカナムローバーG120

上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

（５） Arduino IDEでプログラム可能
メカナムローバーG120の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。そのため、Arduino IDEを用いてメカナムローバーG120の制御プログラムを作成することができます。製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

（６） 専用の無線コントローラーで簡単操作
本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メカナムローバーG120を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

■販売について
ヴイストン株式会社の公式Webショップにてご注文を受け付けます。本製品は受注生産品です。
・メカナムローバーG120 ：オープン価格
製品ページ： https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/

・メカナムローバーG120用LRFオプション / 1式：100,000円（税別）
機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける注文時オプションです。

・メカナムローバーG120用Raspberry Pi3Bオプション / 1式：9,000円（税別）
Raspberry Pi 3Bを取り付けて出荷する注文時オプションです。
拡張機器用電源基板オプションが別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。

・拡張機器用電源基板オプション / 1式：30,000円（税別）
Raspberry Pi 3Bなどの拡張基板を搭載した際に、メカナムローバーG120本体のバッテリーから電源を供給する注文時オプションです。Raspberry Pi3B搭載時には必須となります。

■構成図

メカナムローバーG120

■本体仕様
サイズ：W592×D497×H203 (mm)
積載重量：約120kg
本体材質：アルミニウム
バッテリー：24Vシール鉛バッテリー 312Wh
駆動方式：四輪駆動メカナムホイール、サスペンション搭載
タイヤ直径：203mm
モーター：DCモーター 70W×4
回転検出：エンコーダー
最高速度（実測値）：1.3m/s
制御基板：VS-WRC051
SDK：VS-WRC051用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ
収録サンプル：・Arduinoライブラリ
車輪制御　／　エンコーダー読み取り
各種通信機能等
・ROS用サンプルコード
ゲームパッドからの操作
マウス（タッチパッド）からの操作
SLAM（gmapping）　／　SLAM(cartographer)
navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります
インターフェース：USBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品：充電器、無線操縦セット
注文時オプション：レーザレンジファインダー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 3B

※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります。

販売サイト：https://www.vstone.co.jp/robotshop/
ヴイストン株式会社

Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。

以上

初めて見る人には、その動きは、床を滑っているようにも見えるかもね。

こんな本格的なものではないけれど、いくつかはデータが公開されていて、3D プリンタで出力できるのだが、それを作ってみたりしたことがある。

ただ、スムーズに動かすには、それなりにきちんと作る必要があるし、すぐに壊れてしまうので、頑張らないとダメ。

こんなに重たいものを動かす事ができるのは、これはすごいと思いますよ。

minorus

電子機器が大好きです。
プログラムを書くのをお仕事としていたこともあるので、両方できる PIC や Arduino を使って、いろいろな（役にあんまり立たない）ものを作っています。
実は UNIX 関連のお仕事も長かったので、Raspberry Pi もお手の物なのですけれど、これから触る機会が多くなるのかなぁ。
ボチボチ行きますが、お付き合いください。
若いころの写真なので、現時点では、まだ髪の毛は黒くてありますが、お髭は真っ白になりました。
愛車の国鉄特急カラーのカスタムしたリトルカブで、時々、秋月電子通商の八潮店に出没します。